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1805年，英国人威廉-康格里夫利用对迈索尔战役中缴获的印度火箭进行技术改良；发明出了着名的康格里夫火箭，而该火箭也常被人称为近代火箭的开端。康格里夫火箭的尺寸和弹头装药各不相同，弹头装药也不一样，最初装备给海军后又装备了陆军骑兵炮部队，并组建了独立火箭炮连。
有鉴于此，1844年英国发明家威廉-黑尔在康格里夫火箭的基础上，改进发明了海尔旋转火箭。黑尔火箭相较于康格里布火箭最大的改变，是在取消了康格里夫火箭长长的导向杆，通过安装倾斜的稳定螺旋板方式，利用火箭飞行时尾部喷射出走高速气流，是火箭本身产生自旋而达到稳定的方式，从而大大提高了精度和稳定性。
黑尔火箭增加弹道稳定性的方式与子弹非常相似。都是通过螺旋转动飞行，利用陀螺仪效应来稳定弹道，不同的是黑尔火箭弹利�
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